M4 Mega3D視覺傳感器采用光飛行時間法測距（ToF），通過測量光從發出到經過物體反射回相機的時間來測量物體到相機的距離。
M4 Mega3D視覺傳感器采用最直接的測量手段進行深度成像，以最小的計算資源獲得較佳的深度信息，以較高的幀率實現深度場景的構建。ToF相機按照其基本原理，和激光雷達一樣，也可分為脈沖ToF（P_ToF）和連續波調制ToF（CW_ToF）。P_ToF發射光脈沖（一般為不可見光）到被觀測物體上，然后接收從物體反射回來的光脈沖，通過探測光脈沖的飛行（往返）時間來計算被測物體離相機的距離；CW_ToF發出的是一束調制的連續光，通過測量光返回和傳輸的相位差反推光飛行時間進行測距。
2.2 產品概述
該產品是一款，小體積，高性能，高性價比的工業級RGBD相機。內置SONY CW iTOF相機和三通道真彩色RGB圖像輸出，可提供0.2m~5m的高性能深度數據。相機內部實現RGB圖和depth圖，空間和時間上的對齊功能。同時該相機支持通過CAN輸出托盤識別結果的結構化數據。
M4 Mega3D視覺傳感器技術參數：
相機 | 型號 | Eagle-M4 Mega |
性能 | 芯片 | 索尼芯片 |
測距方式 | 光飛行時間法 |
工作波長 | 940nm |
TOF分辨率和幀率 | 640×480(典型值15fps，Max25fps) |
TOF視野角度 | 81°×61° |
RGB分辨率和幀率 | 1280×960(典型值15fps，Max25fps) |
RGB視野角度 | 86°×55° |
測量距離 | 0.2~5m(90%反射率) 0.2~2.5m(10%反射率) |
測量精度 | ±3mm+0.25%×depth |
電氣 | 通訊接口 | Ethernet / CAN / IO |
電源接口 | 工業級航插 5Pin |
供電 | 24V DC / 2A |
平均功耗 | 6.8w |
結構 | 外形尺寸 | 92mm×47mm×51mm |
重量 | 449g |
IP防護等級 | IP67 |
工作溫度 | -20℃~60℃ |
存儲溫度 | -25℃~85℃ |
濕度 | 10%~90%RH 無冷凝 |
其他 | 抗光干擾 | 最高可適應 100Klux 陽光 |
抗陰影-光 | 100Klux陰影-光交匯面變化小于1cm |
軟件環境 | C / C++ / ROS SDK |
操作系統支持 | Windows7/8/10/11，Linux，Arm Linux/ROS |
散熱方式 | 被動散熱 |
5 
食品機械設備網